我很好奇，为什么这个任务如此常见。

叠衣服是否被认为是一个特别好的测试基准，因为它涉及可变形物体处理、视觉感知、灵巧操作和任务规划等能力？

还是说，它主要被使用，只是因为这是一个普通大众容易理解的家庭劳动？

看看网友都是怎么回答这个问题的。

柔软、多变、枯燥：叠衣服是机器人的全能考题

叠衣服，确实曾经是机器人领域的基准任务之一。

原因是衣物属于柔性物体，会不断改变形状，机器人需要具备精细的操作能力才能完成抓取和整理。

此外，洗衣和叠衣服本身也是一种重复、枯燥的任务，也就是机器人希望自动化的“四个D”任务之一：

  • 枯燥
  • 脏乱
  • 危险
  • 繁重

这类工作正是机器人被期待替代或辅助人类完成的典型场景。

人类嫌麻烦的事，才是机器人的真考题

这确实是机器人最难做到的事情之一。而且这是人们不喜欢做的事，所以目前来说，这是一个很重要的基准测试——毕竟大多数机器人现在还真做不到。

归根结底，“管家型”机器人的基准测试应该是这几项：

  • 叠衣服
  • 洗碗
  • 采购日用品

在这些之上，才会进入更高阶的能力：

  • 做饭
  • 购物
  • 打扫房间
  • 等等

比起做饭，更希望它能打打杂

说实话，我甚至不太在乎机器人会不会做饭。

我想自己做饭，然后让机器人负责把所有东西清理干净，哈哈。

因为，叠衣服太难了？？？！！！

更有趣的是，网友开始讨论起叠衣服的繁琐，怎么可以做到不叠衣服。

“因为叠衣服就是人类面临的最大问题。”

“我会把衣服挂起来，然后把袜子、内裤和背心（无袖运动衫）直接丢进抽屉柜里。”

“我有两台并排放置的洗烘一体机。一台当作衣柜使用，另一台当作脏衣篮。等其中一台装满后，就切换使用。”

甚至有网友表示，“我愿意花500美元，买一个只会叠衣服的机器人。”

叠衣服不出戏，做饭容易吓到人

需要精细的运动控制能力，同时展示了家用机器人能用来做一件几乎在所有文化里都通用的事情。

如果演示的是做饭，可能会有人困惑：“这个机械恶魔到底在做什么鬼东西？”

这样反而会把观众的注意力引向错误的方向，毁掉整场演示。

说到底，是营销

为了凸显你想让机器人接手的那些任务，同时显得不具威胁性。

总结一句话：营销。

没人关心机器人爬桥，但都在意它叠不叠衣服。

说白了，是哄投资人开心

只是为了向投资者展示事情正在向前推进，让他们保持耐心。

说实话，他们又能真正展示出什么有用的东西呢？

我们可能还要再等上10年，甚至更多，机器人才能在不可预测的环境中自主行动，而不需要背后一直有个人类盯着，确保它不会把一切都搞砸。

叠衣服这件事，难倒了机器人的运动学算法

衣物属于一种柔性物体，它的形状会根据被抓取的方式发生变化。这意味着，机器人在操作织物时，需要不断重新计算机器人坐标系中的可抓取位置。

例如，如果你用把手提起一个带把手的实心箱子，当机器人对把手施加力（比如抬起并移动箱子）时，箱子的边角会按照可预测的方式运动。

但如果你面对的是一条牛仔裤，并希望把它折叠起来，情况就完全不同。

机器人需要先抓住牛仔裤的腰部，然后可能需要将膝盖部分翻折到另一只机械臂上。但问题是，当机器人提起腰部时，牛仔裤的膝盖部分不会立即跟着抬起。

因此，机器人的逆运动学求解器必须在腰部达到目标高度后，重新计算下一次抓取的位置。

如果机器人的视觉被遮挡（例如下一次抓取点位于布料后方），那么它就必须根据已有的假设，以及机器学习训练得到的模型，计算到达下一抓取点的最佳路径。

这也是为什么一些研究人员会使用绑在额头上的摄像头进行数据采集。机器学习需要海量的数据。

简单是假象，灵巧才是真门槛

表面上看，这件事似乎很简单，但对于通用型人形机器人来说，要做到稳定、快速、高质量地完成，实际上非常困难。

机器人的手通常不像人类的手一样具备完整的灵巧性。传感器融合和反馈控制也很难，在解开衣物缠绕之后，还需要进行衣物识别等操作。

这些都是非常高层次的能力，不可能靠人工编写固定规则代码来解决。

而这些事情，对人类来说却是习以为常、几乎不需要思考的。